Il territorio di Castel Goffredo è stato abitato fin dalla preistoria e vasti sono gli insediamenti dell'età del bronzo (1800-1200 a.C.).Importanti ceramiche, ora conservate presso il Museo Civico di Padova, indicano una presenza etrusca, mentre numerosi sono gli insediamenti di epoca romana e la stessa impronta urbanistica di Castel Goffredo è ascrivibile a questo periodo storico. Questa epoca è inoltre testimoniata da diverse epigrafi di cui alcune si possono far risalire alla famiglia di Publio Virgilio Marone, il grande poeta latino che, secondo il professor Nardoni dell'Università di Cassino, ebbe i natali nel territorio goffredese.
Un bassorilievo longobardo del VII-VIII secolo, custodito presso l'Oratorio di San Michele, è il più antico segno della presenza cristiana in questa comunità.
In età carolingia Castel Goffredo appartiene alla contea di Brescia. Terra di confine tra il bresciano, alla cui diocesi apparteneva, e il mantovano, si dona spontaneamente al Comune di Mantova, e quindi ai Gonzaga, nel 1337. Dopo alterne vicende (dominazione viscontea, gonzaghesca, di nuovo viscontea, veneziana ed infine definitivamente gonzaghesca) nel 1515 Castel Goffredo diviene la capitale di un piccolo stato, comprendente anche Castiglione delle Siviere e Solferino, governato dal marchese Aloysio Gonzaga cui succedette il primogenito Alfonso. Questi, per ragioni legate alla successione del feudo, fu fatto assassinare, nel 1592, nella corte di Gambaredolo dal nipote Rodolfo, fratello di San Luigi, a sua volta vittima di una congiura popolare che portò alla sua uccisione sulla soglia della Prepositurale di Sant'Erasmo il 3 gennaio 1593.
A seguito di questi avvenimenti, Castel Goffredo fu aggregata al Ducato di Mantova, con il quale passò sotto la dominazione austriaca nel 1707. Dal 1861 fece parte del Regno D'Italia, nato per merito delle guerre d'indipendenza combattute anche dal goffredese Giovanni Acerbi, Intendente generale della Spedizione dei Mille.

Testimonianza di questi trascorsi storici, è ancor oggi la scenografica Piazza Mazzini. In questo equilibrato rettangolo, sono rappresentati architettonicamente i "poteri" che ebbero tanta parte sul governo della città: a nord Palazzo Gonzaga-Acerbi, residenza e corte del Signore, ad est la Prepositurale di S. Erasmo, sede del Prevosto, ad ovest il Palazzo Municipale, casa della " Magnifica Comunità di Castel Goffredo" ed, infine, a sud i Portici,cui si affacciano da sempre le botteghe dei commercianti, rappresentanti il potere economico. Molte sono le cose di interesse artistico sparse nel centro storico e che il visitatore attento può scoprire: da segnalare la bella Annunciazione in cotto quattrocentesca posta nel passaggio B.A.M. tra via Roma e via Moratti. A pochi passi sorge la Chiesa dei Disciplini costruita nel 1587 con bel campanile seicentesco.
Lasciata l'atmosfera di antico borgo, tutt'intorno la campagna si propone con paesaggi lineari interrotti da architetture rurali cariche di storia, come Villa Beffa, del 1550, o la bellissima corte di Gamberedolo, di poco più giovane, luogo vacanza dei Signori Gonzaga, che l'attrezzarono con torre, cappella, e ampi spazi rustici.
Ma in zona i borghi e i paeselli non si contano; recano testimonianza di un Settecento prolifico, che ha assegnato a ciascuna località una chiesa, una parrocchiale, come a Perosso, Bocchere, Poiano, Selvole, Berenzi, Zecchini, Sant'Anna e Casalpoglio.

D'altra parte Castel Goffredo è anzitutto un centro industriale, specializzato nel settore della calzetteria femminile. Da qui, una miriade di moderne aziende piccole e medie e grandissime, esportano in tutto il mondo questi accessori d'abbigliamento molto apprezzati per la loro eleganza. E la storia di questa affermazione comincia probabilmente dal vecchio calzificio Noemi, sorto in paese ai primi del secolo come piccolo laboratorio artigianale e divenuto in breve una vera e propria scuola per giovani capitani d'industria, che dal 1960 in poi costruiscono alla periferia del paese e nei comuni limitrofi decine di piccole fabbriche.
Tanto che oggi Castel Goffredo è considerata a ragione la "CAPITALE DELLA CALZA", ed è sede del distretto industriale cui fanno capo 12 comuni della zona: Castel Goffredo (sede), Castiglione delle Stiviere, Asola, Casalmoro, Casaloldo, Casalromano, Cavriana, Ceresara, Gazoldo degli Ippoliti, Guidizzolo, Medole, Piubega, Rodigo, Redondesco e Solferino situati nella provincia di Mantova, mentre Acquafredda e Carpenedolo nella provincia di Brescia.